引言

这篇文章主要记录一下完成WMJ战队的第一次任务的过程，实在是跌宕起伏~~苦不堪言~~。

由于本弱狗之前学过一点linux的内容，本来以为可以不用装系统了。但因为之前不太懂，下的东西太多，也调了一些莫名其妙的东西，导致我都ubuntu有两个用户三个桌面环境，而且经常性死机，只有重启才能变好。又因为我之前下的是16.04版本，据说ROS要18.04版本，所以我在被装不上OpenCV和电脑死机外加经常性缺失文件的折磨后，在昨晚决定重装系统。重装系统后感觉一切都变好了，顺顺利利的用了一上午的时间弄好。所以，重装系统可以解决100%的问题这句话是真理！！！

Ubuntu 18.04 安装

这里说一下我安装系统的过程，因为之前安装过，所以这次安装也轻车熟路，从下载到装好也就一个小时左右，基本没有什么问题，这里放一下我参考的教程：

Ubuntu18.04/20.04完整新手安装教程

这个教程写的很清楚，基本照着一步一步来就好了，我也是在这里才知道win10制作启动盘不用虚拟光驱，直接把ISO上的文件复制到U盘上就行了，这样要方便很多。

镜像下载

Ubuntu18.04的镜像我是在蒲公英上下载的，也就几分钟就下好了，这些都花了很少的时间，主要的时间花费是因为我反复确认了好多遍才敢继续操作（因为去年因为误操作把win10系统弄没了），所以才花了一个小时，不然可能半个小时就够了。

启动盘制作

就像教程里一样，准备一个8G及以上的U盘，直接双击打开下载好的ISO文件，将里面所有文件复制到U盘上就可以了。还要记得把U盘里的东西备份一下，因为要格式化。

分配空间

这一步很重要，我上次就是死在这里，装系统之前一定要分配空间。在计算机->管理->磁盘管理中进行操作，具体为右击你要分区的磁盘，旋测压缩卷，填入你要压缩的空间大小。这里我分了100G，根据个人需求合理分配就可以。

BIOS设置

进入BIOS

这个虽然对许多人没必要说，但我当时是真的不会，还因为这个自闭了好久，所以我还是决定说一下。BIOS在百度百科上的解释是：BIOS是一组固化到计算机内主板上一个ROM芯片上的程序，它保存着计算机最重要的基本输入输出的程序、开机后自检程序和系统自启动程序，它可从CMOS中读写系统设置的具体信息。总而言之就谁很重要，也是你装系统必须要进的一个界面，要在这里设置BOOT。

进入BIOS的方法每个电脑都不一样，我都电脑是联想拯救者，开机前疯狂按F2就可以了。别的电脑不太清楚，建议自行百度一下。

修改启动项

进入BIOS后，点击方向箭头->,移动到Security，再按↓移动到Secure Boot上，点击回车键，选择Disable。

如图（这里直接贴教程里的图，因为我的电脑跟这个一样）：

安装Ubuntu到电脑

终于到了这一步了，安装过程中千万不要拔U盘。

退出BIOS后，你的电脑应该会关机和重启，跟进入BIOS一样，在开机前疯狂摁F12，在出现的界面中选择你的U盘。这里要自行判断一下，最好在进入之前先在BIOS里看看有哪几个启动项，我就是因为不知道哪个是U盘重启了三遍（第一遍不知道，第二遍拔掉U盘看之前有啥，第三遍选择U盘）。
等待一会后就进入了Ubuntu，可以先试一试，如果觉得正常的话，就点击左上角的Install Ubuntu 18.04LTS。
后面的东西没啥好说的了，就跟着一步一步来就可以了，建议看上面的教程，按着他说的选，分区方面，建议先看一下他后面的分区建议，分/和/home分区。
这样Ubuntu就安装好了，可以说是十分顺利

OpenCV安装

安装OpenCV是我最吃力的部分，可以说是这两天都花在这上面了，因为一直有各种各样的BUG。问题太多，以至于我一天搜了几百条问题，最后还是调好一个又出现一个，cmake编译一直过不了。最后直接重装了系统。

这里贴一下我的一部分错误,因为很多错误都没截图或者拍照：

然后再放一些我试过的教程链接：

ubuntu16.04 安装opencv3.4.0

ubuntu16.04安装opencv3.4.10

Ubuntu18.04安装OpenCV3.4.10

Ubuntu 18.04安装软件包下载速度慢的解决方案

Ubuntu 18.04 配置 OpenCV 3.4.5 并编写测试代码

这里还遇到一个问题就是下载opencv太慢总是下载失败，这个链接的方法是有用的。因为昨天晚上，也就是9.28晚上校园网有问题，所以我一直下载失败（其实已经好了），而我一直以为是我的问题，一直搞到一点多都没搞好，今天上午在教室一次就下好了qwq

最后配置成功的截图是这样的：

配置过程

安装cmake及opencv依赖包

1
2
3

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

下载OpenCV

这里建议一定要在官网上下,要不可能缺失文件导致cmke编译不通过，我就是因为下的太慢而在另一个教程里学的不知道怎么搞出了一个opencv文件夹，但因为缺少文件而一直编译出错。如果网速太慢请参考上面的链接，亲测有效。

安装OpenCV

解压下载的zip文件
编译安装Opencv
- 进入解压得到的文件夹Opencv中
  
  cd opencv-3.4.10
- 创建build文件夹并进入
  1
  mkdir build&cd build
  - 编译
  编译完成后build文件夹下的lib文件夹会包含很多.so文件
  ..
  1
  2
  cmake ..
  make -j8 # j8 代表使用8个线程去并行编译
- 安装
  
  sudo make install

设置opencv静态库加载路径

打开配置文件
```
`sudo gedit /etc/ld.so.conf`
```
加入编译后lib文件夹路径，形式如下所示，但应做修改；

include /home/***/opencv-3.4.10/build/lib
使配置文件生效。
```
`sudo ldconfig`
```

其他安装

因为opencv装完后觉得其他的都很简单的所以就合在一起写。

cmake

在安装opencv的时候就安装过了，不过我想安装一下最新版本，所以就也搞了一下。

步骤如下：

文件下载和解压
- 下载
  
  wget https://cmake.org/files/v3.18/cmake-3.18.3-Linux-x86_64.tar.gz
- 解压
  
  tar zxvf cmake-3.18.3-Linux-x86_64.tar.gz
- 查看解压后目录
  
  tree -L 2 cmake-3.12.2-Linux-x86_64
  
  cmake-3.12.2-Linux-x86_64
  ├── bin
  │ ├── ccmake
  │ ├── cmake
  │ ├── cmake-gui
  │ ├── cpack
  │ └── ctest
  ├── doc
  │ └── cmake
  ├── man
  │ ├── man1
  │ └── man7
  └── share
  ├── aclocal
  ├── applications
  ├── cmake-3.9
  ├── icons
  └── mime
  
  12 directories, 5 files

创建软链接

1 2	mv cmake-3.18.3-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.12.2 ln -sf /opt/cmake-3.18.3/bin/* /usr/bin/

检查版本

cmake --version

git

git安装也很简单主要是配置过程复杂一些。

安装

首先，通过运行以下命令确保您的系统和apt包列表完全更新：
1
2
apt-get update -y
apt-get upgrade -y
运行命令安装git
1
apt install git
检查git版本
1
git --version

配置

配置自己的名称和电子邮件地址

1 2	git config --global user.name "linuxidc"//填用户名 git config --global user.email "root@linuxidc.net"//填自己的邮箱

查看配置更改
1
git config --list
初始化
1
2
git init
git init newrepo

创建版本库

mkdir linuxmi //名字自己起
cd linuxmi 
 pwd  //查看当前目录所在路径
 
 git init
 git add readme.txt //要先添加文件在文件夹内
 git commit readme.txt //提交

更多内容参考链接：git教程

boost

boost安装有一点麻烦，但相比opencv还是很简单，放一下我参考的教程：

Ubuntu18.04安装boost1.48.0

我根据这个装的boost 1.69.0版本

安装过程

安装boost依赖库

apt-get install mpi-default-dev　　#安装mpi库
apt-get install libicu-dev　　#支持正则表达式的UNICODE字符集
apt-get install python-dev　#需要python的话
apt-get install libbz2-dev　#如果编译出现错误：bzlib.h: No such file or directory

安装boost库
- 解压压缩包
  
  从boost官网下载boost_1_69_0.tar.gz，然后解压
- 执行配置文件
  1
  2
  cd boost_1_48_0
  sudo ./bootstrap.sh #默认路径为/usr/local
  在当前目录下生成b2和bjam可执行文件(两者一样)
- 编译boost库
  1
  sudo ./b2 -a -sHAVE_ICU=1
- 安装boost库
  1
  sudo ./b2 install
- 设置动态库权限
  
  将新安装的动态库，设置成系统共享：
  1
  sudo ldconfig /usr/local/lib
  成功结果：没有出现 skip .. targets等非updated关键字
- 注：安装过程跟上面的教程一样，教程中还有编译库过程中可能出现的错误，我没有碰到，所以就没写，有需要可以看一下那个。

测试boost库

编写一个testBoost.cpp文件，内容如下

#include <boost/thread.hpp>
#include <iostream>

void task1() {
    // do stuff
    std::cout << "This is task1!" << std::endl;
}

void task2() {
    // do stuff
    std::cout << "This is task2!" << std::endl;
}

int main (int argc, char ** argv) {
    using namespace boost;
    thread thread_1 = thread(task1);
    thread thread_2 = thread(task2);

    // do other stuff
    thread_2.join();
    thread_1.join();
    return 0;
}

编译运行g++ -o testBoost testBoost.cpp -lboost_thread其中boost 库需放在.c或.cpp之后，否则链接不能通过

这里我碰到一个错误，如图：

搜了好久之后，找到这样编译可以通过g++ -o testBoost testBoost.cpp -lboost_thread -L../boost/stage/lib -pthread

具体我也不知道为啥，，网上也没搜到答案qwq

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